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Das Gebiet rund um den Sempachersee ist schon sehr früh besiedelt worden. Dies belegen Funde von der Steinzeit bis zu den Römern. Ein alemannisches Gräberfeld weist darauf hin, dass Oberkirch bereits im frühen Mittelalter besiedelt gewesen sein muss. Historisch wird Oberkirch in einer Schenkungsurkunde von Graf Ulrich I. von Lenzburg an den Chorherrenstift Beromünster erstmals im Jahr 1036 unter seinem lateinischen Namen ecclesia superior erwähnt. Eine deutsche Schreibweise des Ortsnamens, Oberenkilchun, erscheint 1217. Das Gebiet gehörte zum Herrschaftsbereich der Lenzburger und später der Habsburger. Nachdem diese die Schlacht von Sempach verloren hatten, übernahm die Stadt Luzern die Herrschaft. Der westliche Teil der heutigen Gemeinde gehörte bis 1798 zur Landvogtei Ruswil, der östliche mit dem Dorf zum Eiamt, welches ein Teil des Michelsamts war. Von 1798 bis 1803 gehörte es zum Distrikt Sursee, danach zum neu gegründeten Amt Sursee.