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Siedlungsspuren auf dem Gemeindegebiet reichen bis in die Jungsteinzeit zurück. Die erste urkundliche Erwähnung von Stouffen erfolgte im Jahr 1036 im Nekrolog des Stifts Beromünster. Der Ortsname ist vom althochdeutschen Wort stouf abgeleitet und bezeichnet eine kegelförmige Erhebung. Im Mittelalter lag das Dorf im Herrschaftsbereich der Grafen von Lenzburg, ab 1173 in jenem der Grafen von Kyburg. Nachdem diese ausgestorben waren, übernahmen die Habsburger 1273 die Landesherrschaft und die Blutgerichtsbarkeit. Von 1244 bis mindestens 1278 waren die Herren von Staufen als Besitzer der niederen Gerichtsbarkeit erwähnt, doch zu Beginn des 14. Jahrhunderts verschwanden diese spurlos. Das Stift Beromünster verkaufte 1362 alle Rechte an das Kloster Königsfelden, das nun alleiniger Besitzer des Dorfes war.